机器人核心零部件 绕不过去的一道坎

机器人对伺服电机的高要求主要有以下方面：

1．要求伺服电机具有快速响应性。电机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。响应指令信号的时间愈短，电伺服系统的灵敏性愈高，快速响应性能愈好，一般是以伺服电机的机电时间常数的大小来说明伺服电机快速响应的性能。

2．伺服电机的起动转矩惯量比要大。在驱动负载的情况下，要求机器人的伺服电机的起动转矩大，转动惯量小。

3．伺服电机要具有控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。

4．为了配合机器人的体形，伺服电机必须体积小、质量小、轴向尺寸短。

5．能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受数倍过载。交流伺服驱动器因其具有转矩转动惯量比高、无电刷及换向火花等优点，在工业机器人中得到广泛应用。

差距明显，国内厂商需努力追赶

国内伺服电机市场中，前三名松下、三菱、安川均为日系品牌，总份额达到45%，西门子、博世、施耐德等欧系品牌主要占据高端市场，市场份额在30%左右，国内企业整体份额低于10%。

国产伺服电机大多是仿制日系伺服电机设计，功率多在3kw以内，以中小功率为多，而5.5-15kw的中大功率伺服电机则比较少。

国产伺服电机在以下方面仍需突破：

一是外形普遍较长，外观粗糙，很难应用在一些高档机器人上面，尤其是在轻载6kg左右的桌面型机器人上，由于机器人手臂的安装空间非常狭小，对伺服电机的长度有严格要求。

二是信号接插件的可靠性需要改进，而且需要朝小型化、高密度化以及与伺服电机本体的集成设计的方向设计，方便安装、调试、更换。

三是另一个核心技术就是高精度的编码器，尤其机器人上用的多圈绝对值编码器，严重依赖进口，是制约我国高档机器人发展的很大瓶颈。编码器的小型化也是伺服电机小型化绕不过去的核心技术。

四是缺失基础性研究，包括绝对值编码器技术、高端电机的产业化制造技术、生产工艺的突破、性能指标的实用性验证和考核标准的制定。

五是伺服系统各部分产业协同联合不够，导致伺服电机和驱动系统整体性能难以做好。

虽然国产伺服电机在市场上的比重比较低，在技术与性能上与国外品牌有较大的差距，并且产品质量与稳定性也不能同国外品牌同日而语，但近几年国产品牌伺服电机的发展也很迅速，伺服电机自主配套能力已现雏形，获得了一定的市场认可。许多国产产品技术上与日系产品接近，涌现出埃斯顿、广州数控设备、英威腾等20余家较大规模的伺服电机品牌。