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协议转换原理
Modbus和CANopen协议之间进行转换的基本原理是将Modbus协议的消息解析为CANopen协议的消息，反之亦然。这需要实现以下两个主要步骤：1. 消息解析：将Modbus协议的消息解析为原始数据，例如传感器/执行器的状态或PLC的指令。2. 消息转换：将原始数据转换为CANopen协议的消息，以便在CAN总线上传输。
软件实现Modbus转CANopen协议网关的软件实现方法主要包括以下几个步骤：
1. 初始化：在程序启动时，需要对微控制器、CAN总线接口、Modbus接口等进行初始化。这包括设置通信参数、配置中断等。
2. 消息解析：在接收到Modbus协议的消息时，程序需要将其解析为原始数据。这可以通过调用Modbus库函数（如libmodbus）来实现。
3. 消息转换：将解析得到的原始数据转换为CANopen协议的消息。这需要根据CANopen协议的规范进行实现。通常需要定义一个数据结构来表示CANopen协议的消息，然后将原始数据填充到这个数据结构中。
4. 发送消息：将转换得到的CANopen协议的消息发送到CAN总线上。这可以通过调用CAN总线接口的函数（如can_send）来实现。
5. 接收消息：在接收到CAN总线上传来的消息时，程序需要将其解析为原始数据。这可以通过调用CAN总线接口的函数（如can_receive）来实现。
6. 反馈控制：根据原始数据执行相应的控制操作，例如调整传感器/执行器的状态或向PLC发送指令。这通常需要调用相应的库函数或API来实现。
